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無線モジュール(再掲)
ちょっと前の話ですが、無線モジュールSS-1の通信テストを、付属のソフトでしておきました。カマキリ側は、上の写真のような感じになります。空きスペースの半分くらいをほかの回路が埋める予定です。このモジュール自体がワンチップマイコンなので、通信のみでなく、制御に使うこともできます。
カマキリの場合は、荷重計とブーム角度にアナログ入力一本ずつ、足回りの制御とブーム先カメラ用にシリアル通信最低一つ、ウインチモーターと旋回用モーターの制御にPWM出力数本、ブーム長さの検出にアナログかデジタル入力一つ、起伏や巻上げの制限装置のスイッチは、別回路といった感じです。カウンターウェイトの検出もさせてみたら、もっと面白そうです。
すべてのモーターやセンサーにマイコン仕込んで、全部通信で済ますのが今風?
あえてこれでやってますが、これからしてみる人は、Arduinoを使うのが、ハードもソフトもそろってて楽かも。
このモジュールの欠点？「技適」しか認証ないので、国外に持ち出すと遊べません…
アンプ
オオカマキリ１号の荷重計につかう、ひずみゲージ用のアンプ作ってみました。レイアウト考えずに1.27ピッチの穴あき基板に組んで、古い鉛フリーハンダと太いこて先で悪戦苦闘したもんで、気づいたら2時間ほどかかってしまいました。ありあわせの部品で作ったので、写真右上のほうの青いトリマーの作動範囲が広すぎて、つまみの動きに敏感だったりします。形もちょっと大きくなってしまいましたが、本番はチップ抵抗使って、青いトリマーくらいの大きさにまとめます。アンプICは、だいぶ前に買っておいた、INA122UAを使ってみました。フラットパッケージなので裏側にくっついてます。それと、写真左上の薄青いのがひずみゲージです。120Ωのひずみゲージ使ったので、抵抗をブリッジの前に直列に入れてひずみゲージに流れる電流を10mAに制限してますが、抵抗の代わりに定電流回路か定電圧回路にすれば、少しいいものになると思います。
今回の回路ではゲージつまんで引っ張ると、引っ張り具合によってそれなりに出力電圧が下がります。
部品
超磁歪
で、「超磁歪材料」を使った、スピーカー製作用のアクチュエーターが気になって、買っていきなりばらしてしまいました。写真左上の灰色っぽい短い棒が磁界の強さによって伸縮する、超磁歪材料で、写真右上と左端中ほどの銀色の粒は音声信号に従ってアクチュエーターを前後両方向に変位させるため、予め磁界(変位)を与える、バイアス用の希土類磁石みたいです。
写真中央のコイル(インピーダンス4Ω)の貫通穴の一端にねじで栓をして、棒の先端がわずかに反対側から出るように調節して、単3電池4本繋いでコイルを駆動してみたら、指先ではっきりわかるくらい動きました。
この手のアクチュエーターは、押すほうで使うんですが、説明書では、押さえつける力(与圧?)は1-2kgfくらいが適正みたいです。変位小さいですが結構力ありそうなので、何かしら使えそうです。
スピーカーに使うのでなければ、周波数低くていい場合があるので、細い線をたくさん巻いたコイルにしてもよさそうです。
